控制棒驱动机构工作原理(控制棒驱动机构工作原理视频)

工业机器人驱动机构是工业机械手的重要组成部分，驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。

(1)气压传动

气压是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的。

其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点为：气源方便、输出力大、易于保养、动作迅速、结构简单成本低。

但是由于空气具有可压缩的特性，难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低，工作速度的稳定性较差、冲击力大、定位精度一般、抓取力小。

(2)液压传动

液压传动是以油液压缩的压力来驱动执行机构运动的。

通常由液动机(各种油缸、油马达)、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。

其特点为：结构紧凑、传动平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好、输出力大、动作灵敏、具有很大的抓举能力(高达几百千克以上)。

但是这种机械手要求有较高的制造精度和密封性能，不易于保养与维护、受到液体本身的属性影响，不宜在高温或者低温的环境下工作，油的泄漏会导致对其工作性能产生很大的影响、油液过滤要求非常严格，成本高。

(3)机械驱动

机械驱动是由机械传动机构驱动的，是一种附属于工作主机的专用机械方式，动力是由工作机械提供的，机械驱动只用于动作固定的场合，一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。

这款机械手的主要特点为：运动精确，动作频率大，定位精度高、工作速度高，成本低。

但是结构较大，保养需求，不易于调整。

(4)电气驱动

电力驱动是使用得最多的一种驱动方式，是由电机直接驱动执行机构运动的。

其特点为：运动速度快，行程长，定位精度高，易于维护、使用方便、节能环保。

但是其技术还不够成熟、结构较复杂、成本也较高。

驱动机构是工业机器人的重要组成部分,工业机器人的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。

按照各驱动特点以及机器人的工作环境采用电气动驱动。

其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。

工业机器人开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动这既可使机构简化，又可提高控制精度。

工业机器人性价比很大程度上取决于驱动方案及其装置。

控制棒驱动机构工作原理视频

电动执行机构工作原理框图 。

电动执行机构的工作原理 

1工作框图 

公司热电厂采用的分立式调节型电动执行机构是引进法国伯纳德公司技术生产的，它主要有两部分组成：现场安装的远控型执行机构和控制室安装的位置定位器，其工作框图如图一： 。



图一电动执行机构工作框图 

位置定位器的作用是将控制信号及现场阀位反馈信号进行比较、放大后，输出至执行机构；执行机构则根据位置定位器发送来的信号，驱动单相电机转动，阀位随着减速器的变化而变化,当阀位反馈信号与控制信号差异小于位置定位器死区时，电机停转；至此，一次动作过程结束。

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2工作原理图 

该种电动执行机构运行已五年时间，由于它的控制作用重大，从使用情况来看，曾多次影响到工艺的长周期稳定运行，因此，了解其工作原理、熟悉其故障现象、掌握其日常维护是非常必要的。

它的工作原理图如下所示： 。



图二：电动机构执行原理图 

S1,S2：行程限制微动开关 

S3,S4：力矩限制微动开关 

RT：过热保护开关 

当执行机构电源接通后，交流接触器K1与K2即通电，触点K1-1与K2-1自行接通。

当控制信号大于反馈信号时，位置定位器发出信号使端子20与15接通，则电机正转，带动减速器运转，凸轮也随之转动，(引起反馈信号增大)；超行程时S1断开，K1失电，K1-1断开，电机停转。

转动过程中发生过力矩的瞬间，S3接通，继电器K3吸合，使K3-2吸合，K3被锁定；同时，常闭触点K3-1断开，K1失电，电机停转。

当控制信号小于反馈信号时，位置定位器发出信号，20与16接通，电机反转，动作过程原理同上。

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最后减速器的转动通过凸轮带动单联导电塑料电位器转动，电流变换器TAM2输出4~20mADC反馈信号做远传指示。